崇祯六年1633年7月12日，殖民台湾的荷兰人在一名叫汉德·普特曼斯的长官率领下，一共聚集十三艘荷兰战舰，并联合海盗刘香的船舰，忽然对明朝管辖的南澳发起了袭击，毫无戒备的郑芝龙水师被荷兰烧毁和击沉了十五艘舰船，南澳守军也溃散而逃，荷兰人以此威胁明政府放开通商贸易。
但很快，郑芝龙的反击就来了。
10月22日，郑芝龙率领一支由150只战船组成的舰队，直扑荷兰舰队的老巢，位在金门的料罗湾。
发现明朝水师出现，荷兰—刘香联合舰队立刻摆出了迎战阵势。荷兰人虽然船少，只有十三艘，但却都是吃水量大，火力强大的欧式战舰，相比于郑芝龙传统的中式船舰，有绝对优势，又有海盗刘香的五十艘海盗船为辅助，整体数量虽然落入下风，但战力并不吃亏。
郑芝龙的水师由东南角顺风进攻，一部精锐为先锋，另一路迂回到敌舰下风处予以阻击。
双方一开始就是激战。
明朝水兵的英勇是荷兰人始料未及。明军一百五十艘战舰，只有五十艘为炮船，其余全部为火船，在炮舰的掩护下，火船冲向敌舰队，火船搭钩逼近敌方战舰，燃起熊熊大火，导致荷兰海军十三艘大型战舰中两艘被焚毁，两艘被击沉，一艘被俘，其余几艘受重创后逃走，海盗刘香的五十艘战舰全军覆没。
此战，明军阵亡86人，重伤132人。却生擒荷兰舰队指挥官1名，军官数名，船员118名，斩首20级，烧死溺死荷兰人和中国海盗1000多名，荷兰战舰虽然火力强大，但在料罗湾海战中却毫无发挥，被打的七零八落。
自此之后，荷兰人意识到明朝水军的强大，再不敢轻易交锋，第二年，他们在档案中写道：“我们在去年发动的战争的结果足以表明，自由无限制的对华贸易，通过武力和暴力是无法得到的。”
明军则乘胜追击，彻底将荷兰人赶出了东南沿海，郑芝龙也借机消灭刘香的海盗舰队，成为海上一家独大的势力。
这场海战，是大明晚期少有的一次海战大胜，而只所以能胜利，郑芝龙功不可没，不但指挥得当，展现出了极高的海战素养，更将中国传统的“火烧船”战术和西洋火炮巧妙结合，用最小的代价获取了最大的利益。
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